《表4 频域性能：基于期望系统的PID频域逼近设计》

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《基于期望系统的PID频域逼近设计》

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图7是4种PID的闭环控制系统阶跃响应曲线。由响应曲线可以看出，本文方法在快速性和平稳性方面性能最佳；文献[18]虽然与本文方法具有非常相近的稳定裕度，但在超调量和调节时间上还是与本文有明显的差别；文献[10]由于只考虑了稳定裕度，因而跟踪性能在4种PID中表现最差。