《表1 频域性能：基于期望系统的PID频域逼近设计》

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《基于期望系统的PID频域逼近设计》

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图3是三个不同微分增益的时域响应对比曲线。时域响应的逼近程度与频域开环幅相频率曲线的极为相似，Kd取值越小，对设置值的跟踪越接近期望系统。当Kd取置信区间下限时，系统阶跃响应曲线几乎与期望系统重合。