《表2 Nu变化时的频域性能指标Table 2 Crossover frequency and phase margin under dif-ferent Nu》

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《基于频域的自抗扰广义预测控制的稳定性分析》

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在广义预测控制中应满足Nu≤N。从图7和表2中可以看出，当Nu>1时，系统的截止频率比Nu=1时的截止频率大，即系统的响应速度比Nu=1时的响应速度快。但是相角裕度与Nu=1时相比下降很多，系统的稳定性降低。表2中可以看出，对于一阶系统，当Nu=2时，系统的响应速度最快，但是稳定性最差。当Nu>2时，系统的截止频率开始减小，稳定裕度开始上升。在Nu≥0.5 N的时，系统截止频率和相角裕度不会随着Nu的增大而发生改变。从GPC的原理可以看出，Nu的增大会使得G矩阵的维数增加，增大了算法的在线计算量，从而使得算法的实时性降低，因此，在选择Nu时，应该综合考虑。