《表1 N变化时的相角裕度和截止频率》

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《基于频域的自抗扰广义预测控制的稳定性分析》

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N分别取值为5、8、10、15、20、30、40时，取ωo=10，α=0.2，λ=0.005，Nu=1。开环系统的Bode图曲线如图6所示，相应的相角裕度和截止频率的值见表1所示。