《表1 循环绕行避障运载小车转向驱动机构的槽轮拨盘设计模型》

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《循环绕行避障运载小车的转向控制系统设计》

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当障碍物数量分别为2、3和4个时，拨盘中的拨销数量相应的分别设计为1、2和3个。各工况下的槽轮拨盘三维设计模型如表1所示。其中，小段锁止弧对应避障运行轨迹中的半个圆周运动，大段锁止弧对应避障运行轨迹中的整个圆周运动。分析可知，当障碍物数为2个时，运载小车的避障运动轨迹为2个整圆周运动，交替往复；当障碍物数为3个时，运载小车的避障轨迹为1个半圆周接1个整圆周运动，交替往复；当障碍物数为4个时，运载小车的避障轨迹为连续2个反向半圆周接1个整圆周运动，交替往复。循环绕行避障运载小车转向驱动机构的槽轮拨盘设计模型如表1所示。