《表1 不同工件的抓取精度与抓取速度》

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《基于CICP的机械臂多目标定位与抓取》

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为了体现算法对不同工件的通用性，对现有的五种工件各1 000件进行测试，比较不同工件的抓取精度和抓取速度如表1所示。相较于工件1，其余四种工件拥有更大的体积，因此点云数据量要大于工件1，配准耗费时间更长。抓取精度则受工件类型的影响较小。