《表1 抓取状态与欠驱动关节角度关系表》

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《一种软轴传动柔性手指欠驱动机械手设计及其动态抓取过程分析》

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最后，大致估算出一组从不接触到能够捏取的角度，这里选择指根节从120°～60°，指尖节30°到-30°，按照不同的驱动曲线处理角度变化，并调用上述模型进行计算，发现当输入角度均为线性变化时，欠驱动角度也呈现线性变化，但在接触物体的瞬间发生了变化，如图8所示，抓取过程中模型状态如图9所示，因此在输入角度匀速变化时，可知如下规律：