《表4 不同算法平均抓取质量对比》

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《虚拟手自然抓取动作生成研究》

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表4展示了抓取质量的对比，可以看出，由于引入抓取质量的度量，本文算法生成的动作质量是传统算法的2～7倍.图6所示对于实验物体Plate，在多次重复实验中，传统算法均无法生成稳定的抓取动作，但是本文算法可以生成稳定的抓取动作.由此可见，本文算法可以适用于某些特殊结构的物体，生成稳定的抓取姿态.相比于传统方法更加鲁棒.