《表1 运动轨迹终点坐标》

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《基于自组网的消防员室内惯性定位系统误差研究》

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系统展开后，测试者携带相关仪器、设备，分别以正常行走、跑步以及倒退3种运动姿态沿既定测试路线移动，每种运动姿态分别进行3次。以测试路线终点即测试中消防员实际终点位置作为坐标原点（0，0）建立坐标系，由南至北为X轴正方向，由东至西为Y轴正方向，设每次测试中软件生成的消防员运动轨迹终点坐标为（xε，yε），其中xε为轨迹终点在X轴上的坐标、yε为轨迹终点在Y轴上的坐标，则正常行走、跑步、倒退每种运动姿态各3次测试中的运动轨迹终点坐标以及位置误差，见表1所示。