《表1 激光靶标轨迹的世界坐标》

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《基于视觉的空间曲线机器人加工轨迹规划》

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采集过程：圆点激光器在一个相机视场内通过导轨自由移动，双目相机重构映射在曲面上形成动态轨迹，线性结构光扫描方阵靶标记录靶标图像坐标系，以此计算位姿坐标系。然后任意轴旋转测量物体，再次移动激光器形成新的靶标轨迹并扫描方阵，每个位姿对应于一个视场轨迹，直到360°曲面轨迹全部采集完成。其三维重构视图及坐标数据如图7、表1所示。