《表4 仿真车辆的动力学参数》

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《基于模糊控制的车道保持算法设计及仿真》

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其中，子模块Simulation用于读取创建的驾驶场景，Estimate用于估计车道中心参数，LateralController为模糊控制器，LongitudinalController用于车速规划。整个模型的采样周期为0.01s，为防止转向频繁抖动，使用Rate Transition模块降低转角的输出频率为0.1s。以当前车速Vx与预瞄时间TP相乘的方式计算预瞄距离，并限制最小和最大预瞄距离为5.6和15m。车辆使用二自由度单轨动力学模型表示，具体参数如表4所示。