《表1 车辆主要仿真参数》

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《基于纵向车速估算的商用车ABS神经网络滑模控制》

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在Matlab/Simulink中建立STCKF估算算法和ABS控制策略模型，在Trucksim中建立商用车整车模型，进行Matlab/Simulink和Trucksim联合仿真。为了评价STCKF算法对车速的估算效果，设计CKF估计器。CKF估计器的车辆信息和STCKF完全一样。车辆主要仿真参数如表1所示。