《表1 仿真模型所用车辆参数》

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《微型客车单参数侧翻倾向性研究》

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根据上述简化及假设，得到包含车辆质心垂向运动、侧向运动、俯仰运动、横摆运动、侧倾运动及4个车轮垂向运动的9自由度车辆模型，如图1；所用车辆参数如表1。表1中:变量下标s为簧载；u为非簧载；i=f、r为前、后；j=l、r为左、右；t为轮胎。