《表1 ΔKP、ΔKI、ΔKD的规则控制表》

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根据实际操作经验,建立了KP,KI,KD的模糊规则,规则控制表如表1所示。表1中ΔKP,ΔKI,ΔKD的输出比例因子均为1。由规则控制表可以得到实际的控制参数为