《表1 AGV运行轨迹偏差》

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《二维码导航AGV控制系统研究》

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实验中，二维码的张贴间距为1000 mm，分别以0.7 m/s、1.0 m/s、1.4 m/s、1.7 m/s、2.0 m/s速度测试，AGV从第一个二维码启动后连续经过6个二维码停止，在运行过程中，车载控制器通过无线Wifi将扫描到的二维码信息实时发送到上位机上。调试成功后，AGV每经过一个二维码的位置信息如表1所示。实验结果表明，AGV运行速度在1?2.5 m/s之间运行平稳，没有出现漏码，跑偏现象。