《表1 AGV前进(后退)运行误差》

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《基于自抗扰控制的3C视觉导航重载AGV系统设计》

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为了验证本文基于ADRC的3C视觉导航重载AGV系统在实际应用中的运行情况，在现场进行了实际运行测试．供测试用的AGV的长度为1.8 m，车上安装的两个相邻相机之间中心位置距离为0.75 m，因此铺设在地面上的相邻两个数据矩阵码之间的中心距离也为0.75 m．设置的直线路径中，路径长15 m，共铺设22个数据矩阵码，为进一步测试其转弯性能，在路径中的起始位置进行原地零半径转弯．在0.5 m/s，1.0 m/s，1.5 m/s，2.0 m/s，2.5 m/s和3.0 m/s速度下，分别记录AGV前进（后退）、原地左转（右转）时的最大导航误差和最大偏差角，重复进行50次，然后取平均值，结果见表1和表2.