《表2 AGV运行5圈偏差数据统计》

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《基于STM32的AGV分段式PID磁导航方案研究》

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为测试本文AGV导航方案的实际可行性与效果，进行了现场实验，在AGV中间安装偏差记录装置，磁条轨道上布置20 cm*3 cm的白色纸条记录测量实际偏差值，直行轨道每边布置11个，转弯处2个，共记52个。实验过程让AGV以0.5 m/s速度沿磁条运行5圈共260个数据，统计偏差结果如表2所示。