《表1 AGV偏差距离数据对比》

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《磁带导引AGV的自抗扰循迹控制方法》

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实验时，磁带轨迹为闭环跑道，由两段3m的直线轨迹和两段半径为1m的半圆轨迹组成。一旦确定AGV的起始位置，就可以通过里程计数据不断更新AGV的位置信息。以下给出PID控制和LADRC控制下AGV偏差距离的数据对比。实验过程中记录两者在直线轨迹和圆周轨迹中的最大偏差距离值。表1为偏差距离数据对比结果。