《表2 前后运动位姿偏差：基于多AGV联合搬运系统的应用与研究》

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《基于多AGV联合搬运系统的应用与研究》

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实验设置运动速度为500 mm/s，分别测量了前后左右运动10组数据，如表2、表3所示，可以发现其位置误差在20 mm，方位角误差为在1°左右。在整个实验过程中，角度数据始终在理论函数曲线附近波动，说明协同算法对于前后协同搬运的有效控制，满足了算法对于大型细长件协同搬运的要求。