《表4 不同初始状态下AGV路径追踪试验数据统计》

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《基于改进型纯追踪模型的温室AGV运输平台路径追踪》

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在平铺于实验室地面的白纸上粘贴宽为30mm黑色胶带作为路径追踪的引导线，线长为10m。按照类似文献[13]的方法，试验中AGV小车驱动轮轴中心点作为小车行驶轨迹的记录点，在记录点正下方悬挂一直铅笔，使用卷尺测量并记录画痕到期望路径线的距离。每种初始状态做4次试验，求偏差的平均值，实际跟踪效果如图7和表4所示。