《表4 不同初始状态下的偏差信息》

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《基于位姿状态的林区道路视觉导航》

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设置3种不同的初始状态，在机器视觉系统引导下完全自主行驶。采用平均偏差、标准差、稳态偏差、调整时间等指标分析导航试验效果。行驶距离是试验平台由起点行驶到终点的水平距离；偏差是试验平台的横向偏差和航向偏差的总称；稳定状态是试验平台收敛至横向偏差为±2 cm且航向偏差为±2°时的状态；调整时间是图7中试验平台从C1C2调整到稳定状态所需的时间；平均偏差是试验整个过程偏差的均值；标准差是各个偏差偏离平均偏差距离的均值；稳态偏差是试验平台收敛至稳定状态后偏差的均值；稳定距离是试验平台第1次到达稳定状态时的水平距离；最大偏差是试验整个过程偏差极值中的最大值。试验效果及试验数据如图10、表4和5所示。