《表5 不同初始状态下的控制指令与效率》

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《基于位姿状态的林区道路视觉导航》

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4)在实际的林区环境中，由于路面会出现凹凸不平等情况，所以控制系统输出的期望转角不宜过大，以防止车体的侧翻。由表5可得，各初始状态下期望转角的总范围为-9.7°～7.9°，全程期望转角应控制在-10°～10°，从而提高车体的抗侧翻性能。