《表1 状态机转移条件及控制器指令》

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《基于Matlab/FlightGear的四旋翼无人机仿真实验平台设计》

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本文基于Stateflow工具箱在仿真系统中利用状态机实现四旋翼无人机的模式切换，从而验证各种飞行模式下以及模式切换过程中，系统模型及控制系统的工作状态、稳定性及性能。状态机转移条件及控制器指令如表1所示。