《表4 4种零速检测算法定位误差》

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《基于MEMS惯性传感器零速检测算法的研究》

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对采集数据进行分析后得知4种零速检测算法中只有加速度角速度组合姿态最优检测器的精度最高，其加速度角速度组合姿态最优检测器的行走轨迹如图7所示，4种检测算法的误差精度见表4。