《表1 两者路径规划的比较》

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《基于卢浮宫游客疏散模型探讨大型建筑的疏散方案》

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全局路径规划属于静态规划（离线规划），需要掌握所有的环境信息，根据环境地图的所有信息进行路径规划；局部路径规划属于动态规划（在线规划），只需要了解局部的障碍物分布情况，从而选出从当前节点到某一子目标节点的最优路径[2]。两种路径规划的比较如表1所示。