《表2 使用不同方法的路径规划的未覆盖目标数量比较》

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《基于鸽群优化的复杂环境下无人机侦查航迹优化》

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从表2中可以看出，标准PIO和QPSO这两种方法均未能实现对所有目标的有效探测，不能完整地完成目标侦查的任务.表3统计了3种规划算法的执行时间，可以看到笔者提出方法的总时间要高于另外两种算法（耗时增加约35%），这是因为笔者所研究算法综合目标可探测性和无人机机动性，对航点进行了进一步优化.从任务完成度和算法效率两方面综合考虑，方法的整体性能要优于标准PIO方法和基于QPSO的规划方法.