《表1 6-UPS机构理论参数》

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《基于拆分测量的6-UPS并联机构精度的标定》

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6-UPS机构的理论参数如1所示。其中，动平台球铰中心点的理论坐标值相对于动坐标系O&apos；{x&apos；，y&apos；，z&apos；}，静平台虎克铰中心点的理论坐标值相对于静坐标系O{x，y，z}，将动平台中心点位姿P=[0，0，365.32，0，0，0]设为零位，则此时的杆长即为初始杆长。