《表2 6-UPS机构实际参数Table 2 Actual parameters of 6-UPS mechanism》
注:表中的数值为SA软件拟合球心得到的读数,并不是直接测量值,表中微米级后的数值仅供参考。
(5) 保证静平台位置固定,安装动平台,测量初始杆长。将动平台安装到静平台上,控制电机令机构回到零位,测量动平台参考点Dj(j=1,2,…,4)在静坐标系下的坐标值dj,由dj'=Rdj可得动坐标系相对于静坐标系的旋转矩阵R,再由pi=R-1pi'得到动平台球铰Pi在静坐标系下的坐标值pi,进而可拟合出6个动平台球铰点组成的圆周中心,即动平台实际零位位姿,再由pi-bi计算出实际初始杆长。实际零位位姿P'=[0,0,365.39,0,0,0],实际杆长如表2所示。
图表编号 | XD0025900500 严禁用于非法目的 |
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绘制时间 | 2018.07.30 |
作者 | 樊锐、王进、侯立果 |
绘制单位 | 北京航空航天大学机械工程及自动化学院、北京遥测技术研究所、北京航空航天大学机械工程及自动化学院 |
更多格式 | 高清、无水印(增值服务) |