《表1 高空作业车实际参数Tab.1 Actual parameters of aerial work vehicles》

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《高空作业车工作斗轨迹控制研究》

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采用SimulationX仿真软件对高空作业车工作斗的轨迹跟踪情况进行仿真研究。如图4所示，将第2节的轨迹计算公式编入SimulationX中函数模块function并作为俯仰系统与伸缩系统给定信号，采用带前馈补偿的PID控制对高空作业车俯仰缸活塞轨迹、伸缩缸活塞轨迹以及工作斗轨迹跟踪情况做仿真研究。仿真参数如表1所示。