《表1 6-UPS机构上、下铰链坐标参数》
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研究6自由度正交并联机构如图3所示，可见上下平台参考坐标系，其中每个铰链点在各自坐标系中的坐标参数如表1所示。
| 图表编号 | XD0047975200 严禁用于非法目的 |
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| 绘制时间 | 2019.01.20 |
| 作者 | 王清运、刘勇、徐志刚、尹猛、靳阳阳 |
| 绘制单位 | 中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院沈阳自动化研究所、中国科学院大学、中国科学院大学、东北大学机械工程与自动化学院 |
| 更多格式 | 高清、无水印（增值服务） |
