《表1 误差样本数据：平面铰链四杆机构优化问题的建模与求解》

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《平面铰链四杆机构优化问题的建模与求解》

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建立的数学模型属于有约束的非线性优化问题，利用Matlab进行求解，建立模型中非线性约束条件文件，再建立目标函数文件，将曲柄长度取为1，机架长度取为5，最后在命令行输入，求得最终的优化结果保存在变量x1，x2中，运行后最终的优化结果为：x1=4.1548，x2=2.2939。根据所求优化结果运用MATLAB编程绘出运动误差曲线如图5所示，图中黑色曲线代表摇杆实际输出角与曲柄输入角之间的对应曲线，红色曲线表示摇杆理论输出角与曲柄输入角之间的对应曲线。以1，4.1548，2.2939，5作为四杆机构的相对杆长，求得曲柄初始角φ0，摇杆初始角ψ0，取曲柄运动范围内的1000个位置，表1列出了样本数据中的10个。获得摇杆对应的期望理论值和实际值以及它们之间的误差，从而求得误差样本的均值、标准差及方差分别为：-0.0086、0.0129、1.6563*10-4。