《表1 四杆机构几何参数优化结果》

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《基于运动轨迹误差最小化的平面四杆机构参数优化研究》

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四杆机构误差函数采用改进粒子群算法进行优化，初始参数设置如下:种群数量为100，种群最大迭代次数为500，交叉概率为0.85，变异概率为0.75，约束因子为0.72，κ=1.0，θ=4.1，c1=c2=2。四杆机构采用改进粒子群算法优化后的几何参数如表1所示。