《表1 蓝牙指令说明：基于平行四杆机构的摩擦系数自动测量系统》

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《基于平行四杆机构的摩擦系数自动测量系统》

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式中，θperstep为步距角，°；θ为面板角度，°；n为电机内部齿轮数；k为细分数；numstep为单片机发送的脉冲数目，a为齿轮传动比；b为修正系数，μ为静滑动摩擦系数。根据式（9）即可编写系统的测量程序[16]。