《表3 六因素五水平Table 3 6 factors 5 levels》

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《基于拆分测量的6-UPS并联机构精度的标定》

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（6） 对控制模型进行误差补偿，检验标定效果，如表3所示。实验采用六因素五水平，按正交试验法可在6-UPS机构的工作空间内得25组理论位姿Q0。首先将机构的理论参数输入控制模型，对Q0进行运动学逆解得25组对应杆长，驱动各支链至指定长度，可测得25组动平台实际位姿Q1，记录误差值e1=Q1-Q0。然后将机构的实际参数（如表2所示）输入控制模型进行误差补偿，同样由Q0得25组对应杆长，驱动各支链至指定长度可得25组动平台实际位姿Q2，记录误差值e2=Q2-Q0。