《表7 在某些直行路口有大量排队车辆的路线结果》

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《无人机-智能车队协同路径实时规划研究》

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假设当直行道路存在大量排队的车辆，所提算法可以绕过这些排队长度很长的路口。具体数据为，在每条道路前的直行车道排队长度分别为：100、350、100、274、50、175、435、344、215、219、214、186、224、223、352、232、300、344、153、354、318、241、345、216、21、0 m；左转车道排队长度分别为：232、288、93、185、34、248、100、132、153、180、180、142、104、123、200、200、58、233、223、153、153、212、213、194、21、0 m；右转车道排队长度分别为：195、258、30、187、67、180、160、170、104、102、171、58、156、195、100、178、142、120、145、150、129、150、176、187、20、0 m。仿真结果见表7。