《表6 大量在拥堵情况下的路线结果》

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《无人机-智能车队协同路径实时规划研究》

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由《交通工程学》建议的服务水平分级标准中车辆排队长度>100 m，即为拥堵路段。故在每条道路前的排队长度具体数据为，直行车道：200、510、240、395、310、275、435、244、409、319、294、457、324、356、352、232、386、244、326、254、218、450、245、430、30、0 m；左转车道：230、288、290、185、273、245、276、232、341、186、185、228、216、229、330、199、258、231、283、148、149、380、216、294、30、0 m；右转车道：195、208、269、254、208、178、202、169、219、170、170、259、209、238、214、175、202、163、199、157、181、340、178、227、25、0 m。仿真结果见表6。