《表2 交叉口部分直行车辆数据》

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《单车场景下城市交叉口的智能驾驶车辆左转决策研究》

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本文采用车载传感器和摄像法获取智能车辆左转通行城市交叉口（北京市海淀区魏公村路口）的行为数据以及周边车辆和环境信息，并且使用对称指数移动平均法（s EMA）来进行数据预处理。预处理数据如图2所示，部分原始标定数据见表1和表2。