《表1 步进电机正转/反转表》

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步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响[9]。步进电机不能像普通的直流、交流电机那样，在常规下使用。它必须由控制系统结合双环形脉冲信号、功率驱动电路组成，方可使用，步进电机具有瞬间启动和急速停止的优越特性。通过改变脉冲的顺序，可以轻松改变转动的方向。该设计使用的是28BYJ48，它是5 V直流电源驱动的4相5线步进电机，减速比为1∶64，转动1圈需要4 096(360÷5.625×64=4 096）个脉冲信号。功耗电流为200 m A，采用ULN2003模块驱动，驱动端口为P0.0(A）、P0.1(B）、P0.2(C）、P0.3(D）。正转次序：AB组—BC组—CD组—DA组（即一个脉冲，正转5.625°）；反转次序：AB组—AD组—CD组—CB组（即一个脉冲，正反转5.625°）[10]。步进电机正反转表如表1所示。