《表1 步进电动机正反转控制真值表》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《节水灌溉竞赛机器人设计》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

灌溉机器人底盘结构分布如图8所示，左、右2个车轮各由一个57步进电机驱动。采用TB6600电机驱动器控制步进电机的正转、反转，步进电机的旋转受使能控制位En控制电机的开关，方向控制位Cw控制电机的正转和反转。主控制器定时中断产生的脉冲控制步进电机转速，表1所示为是步进电动机正反转控制真值表。步进电机驱动器与主控制器STM32的IO口相连，使PB5、PE7，PE7、PE8，PB0、PB1分别控制电机的转向、使能和电平反转，实现机器人底盘的前进、后退、左转、右转、速度调节和停止等动作。