《表1 直流电机正反转真值表》

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《盆栽转移竞赛机器人控制系统设计》

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车轮转速取决于电机两端电压的大小，通过STM32采样检测电机两端电压大小和前端并联的电容电压大小来控制单片机输出可调脉冲宽度调制（PWM，Pulse Width Modulation）波的频率。PWM波在低电平时，MOS管不导通，小车车轮不转动；PWM波在高电平时，MOS管导通，小车车轮转动。通过电机驱动器的EN1引脚调节PWM占空比，改变电机的转速[6-7]。通过电机驱动全向轮正反转，使机器人前进、后退、向左或向右行进，IN1、IN2引脚输出信号，可以改变电机转动方向，当其输出控制信号多种组合时，电机可出现正反转的不同状态[8]，电机正反转的逻辑，如表1所示。