《表1 步进电机正转测试结果》

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《基于STM32三轴云台控制系统的设计》

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STM32单片机主控板端的调试主要是分别对Roll、Pitch、Yaw 3个方向轴步进电机的正反转调试，设置云台姿态设定值为0°（即水平位置），增量型PID算法的Kp=1.1，Ki=1.5，Kd=0.8，当云台方向轴的实际值<0时，步进电机进行正转，直到达到设定值，停止转动；当云台方向轴的实际值>0时，步进电机进行反转，直到达到设定值，停止转动。步进电机正反转测试结果分别如表1、2所示。