《表1 KP和KD在不同角度偏差范围时的变化趋势》

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《基于机电控制系统的自动控制一体化设计》

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式中：e （t）为系统控制指令与舵偏角的差值；KP代表系统比例常数；KD代表积分常数；KI代表微分常数。为了满足舵机系统极高的快速性等要求，本文将整个舵偏角控制过程根据舵偏角反馈信号与控制指令的角度偏差范围分成若干段，不同子控制过程采用不同的PID比例、积分、微分系数，具体规则如表1所示。