《表1 导航传感器的测量误差仿真参数》

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《顾及系统噪声和观测噪声的分级自适应信息滤波算法》

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注：r表示USBL基阵到信标的斜距；t表示仿真时间；V表示水下载体速度

首先对水下载体的声学组合导航进行仿真实验。水下载体装有可测量载体相对于海流的相对速度的DVL和USBL声学定位系统。由于不同深度存在不同速度的未知海流，将载体相对海流的速度作为状态参数，并将未知海流的速度归入系统误差。仿真水深为2 300 m，拖体以1 m/s的常速度航行。导航传感器的测量误差仿真参数见表1。