《表1 棒束通道参数：基于摄像头的智能车路径跟踪与仿真方法》

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《基于摄像头的智能车路径跟踪与仿真方法》

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注：Tn：积分时间Tv：微分时间

对于参数的整定方法主要有两大类：理论计算整定法和工程整定法。理论计算整定法有对数频率特性法和根轨迹法等；工程整定法有凑试法、临界比例法、经验法等。理论计算整定需要建立系统的数学模型进而求出参数，由于在实际中被控系统的数学模型不易得出，因此一般选用工程整定法，直接在过程控制系统中进行现场整定。由于凑试法需要进行多轮多次实验，操作繁琐，因此本文采用Z-N经验法确定具体参数。具体步骤为首先将控制器设置为纯比例控制，调节比例系数使系统达到等幅振荡状态，得出此时的比例系数Kp和振荡周期Tu，再根据表1确定其他参数值。参数选定后还需要进行微调使控制更加准确、快速和稳定。特别的，由于舵机存在较大滞后，因此选用PD控制更加合理。