《表1 卷积核参数：基于深度强化学习的行星车路径规划方法研究》

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《基于深度强化学习的行星车路径规划方法研究》

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本文采用CNN处理视觉图像信息。输入图像（1024×728）经过预处理和叠帧（4帧）后变为80×80×4的单通道灰色图。这里共采用了三个卷积层，它们分别是conv1、conv2和conv3。Conv1、conv2和conv3的具体参数可参见表1。