《表3 参数配置表：基于深度递归强化学习的无人自主驾驶策略研究》

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《基于深度递归强化学习的无人自主驾驶策略研究》

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实验环境为ubuntu18.04+Pytorch1.1.0+Nvidia GTX1050TI，训练自动驾驶策略模型时选用的道路是为CG Speedwaynumber 1地图。DDPG和本文所提的算法采用相同的Actor-Critic架构，其他主要超参数的配置如表3所示。训练前，随机初始化各深度神经网络。