《表1 蔓越莓信息表：一种基于概率路线图的月球巡航车路径规划算法》

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《一种基于概率路线图的月球巡航车路径规划算法》

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在月球仿真环境下，对比A*算法，PRM算法和改进PRM算法的路径长度，消耗时间和安全警戒系数和最小安全警戒系数，数据整理为表1．计算机环境为CPU主频2.2 GHz@Intel（R） i5，内存8 GB，操作系统为Windows 10，实现软件为MATLAB 2016．在路径长度方面，A*算法具有规划路径最短的特点；PRM算法由于随机采样，规划的路径也是随机的，不具备路径最短的特点，其规划的路径较长；改进的PRM算法为了寻找较安全的路径而忽视了算法的长度，其规划的路径最长．在消耗时间方面，A*算法具有启发式搜索的特点，能够有目标性地向着终点搜索路径，其消耗时间最短；PRM算法在采样方式是随机、没有方向性的，在构建概率路线图时消耗了大量时间；改进的PRM算法，确定每一个采样点时，都要随机采样t次，消耗时间高于PRM算法．在安全指标方面，A*算法和PRM算法为使路径尽量短，生成的路径常沿着障碍物边缘，所以安全警戒系数和最小安全警戒系数较低；改进的PRM算法采用改进的采样方式，控制采样点尽量远离障碍物，所以生成的路径也会尽量远离障碍物，其安全警戒系数和最小安全警戒数值最高，说明其最安全．实际月球环境相对于仿真月球环境更加复杂，路径规划算法的安全性都会降低，A*算法、PRM算法和改善的PRM算法在路径安全性上的差距会更加明显．