《表2 机器人运动半径设置》

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《基于路径跟踪的拖车式移动机器人动态窗口法》

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仿真实验控制机器人模型的线速度和角速度从0分别加速至最大线速度和角速度后完成圆形轨迹。通过控制最大线速度和角速度的比例可实现不同运动半径下的路径跟踪，本仿真实验运动半径设置如表2所示，仿真结果如图4所示。