《表1 试验相关参数：一种基于等步长分层拓展的混合A~*路径规划方法》

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《一种基于等步长分层拓展的混合A~*路径规划方法》

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通过仿真和实车试验，验证本文所提等步长分层拓展混合A*算法的有效性和实用性。首先，基于Matlab平台搭建了若干个仿真场景，对本文所提方法与传统混合A*算法进行了对比试验，以验证算法的优越性。然后，基于机器人操作系统（robot operating system，ROS）进行C++算法开发，通过实车采集停车场地图，得到实际的非结构化道路场景。在该场景下进行实车路径规划试验，进一步验证本文所提方法的可靠性。试验相关参数见表1。