《表2 仿真试验数据对比：一种基于等步长分层拓展的混合A~*路径规划方法》

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《一种基于等步长分层拓展的混合A~*路径规划方法》

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如图10所示，在80 m×40 m的仿真地图中对本文提出方法与传统混合A*算法进行仿真对比试验，试验结果数据如表2所示。可以看出，本文方法相较于传统混合A*算法可有效减少拓展节点数量，同时，closed集中存放的节点数量降低了一个数量级。根据A*算法原理可知，采用本文方法进行路径搜索时的循环次数也降低了一个数量级，从而大大提高了路径搜索效率，使算法具备更好的实时性。